En el año 1076, monjes guerreros islámicos (Almorávides o Al Murabitun) atacaron y conquistaron el antiguo imperio de Ghana. Durante casi 500 años, los árabes opusieron fiera resistencia a la población local (bereberes y no bereberes), llegando a dominar Mauritania. La Guerra de los Treinta Años Mauritana (1644-74) fue el infructuoso esfuerzo final por repeler a los invasores yemenitas árabes Maqil liderados por la tribu de Beni Hassan.

Los descendientes de los guerreros yemenitas de Beni Hassan llegaron a ser el estrato superior de la sociedad morisca. Los bereberes retuvieron la influencia ya que de entre ellos procedían la mayoría de los Marabout de la región - aquellos que preservan y enseñan la tradición islámica. Muchas de las tribus bereber proclamaron el origen de Yemen; hay pocas evidencias sobre que esto sea cierto, aunque algunos estudios sí vinculan una conexión entre los dos. El hassania, un dialecto árabe principalmente oral, influido por el bereber, cuyo nombre deriva del de la tribu yemenita de Beni Hassan, se convirtió en la lengua dominante entre la población mayoritariamente nómada. Se desarrollaron castas de aristócratas y sirvientes: los moros "blancos" (la aristocracia), kewri (los pueblos indígenas que nunca fueron esclavizados), y los moros "negros" o haratin (la clase esclavizada).

Francia coloniza Mauritania al comienzo del siglo XX. Dicha colonización trajo consigo prohibiciones legales contra la esclavitud y obligación de poner fin a las guerras entre clanes. Durante el periodo colonial, la población siguió siendo nómada, pero muchos pueblos sedentarios, cuyos ancestros habían sido expulsados siglos antes, comenzaron a retornar a Mauritania.

En 1957, cuando aún era colonia francesa, Marruecos reivindica Mauritania en la ONU. En 1960 Marruecos reconoce la independencia del país y el 28 de noviembre de ese año se proclama definitivamente la misma, fundándose la capital Nuakchott en el sitio donde estaba emplazada una pequeña villa colonial, el Ksar, cuando todavía el 90% de la población era nómada. Con la independencia, grandes números de pueblos indígenas (Haalpulaar, Soninké, y Wolof) entraron a Mauritania, trasladándose al área norte del río Senegal. Educados en idioma y costumbres francesas, muchos de estos recién llegados se convirtieron en oficinistas, soldados y administradores en el nuevo estado.

Los moros reaccionaron a este cambio al aumentar la presión para arabizar muchos aspectos de la vida mauritana, tales como la ley y el idioma. Se desarrolló un cisma entre aquellos que consideran a Mauritania una nación árabe (principalmente moros) y los que buscan un papel dominante para los pueblos no moros. La discordia entre estas dos visiones conflictivas de la sociedad mauritana era evidente durante la violencia intercomunal que estalló en abril de 1989, los Eventos de 1989, pero ya se ha calmado. La tensión entre estas dos visiones sigue siendo una característica del diálogo político. Un número significativo de ambos grupos, sin embargo, buscan una sociedad más diversa y pluralista.

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